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《齐悼惠王世家》是西汉史学家司马迁创作的一篇文言文，收录于《史记卷五十二·齐悼惠王世家第二十二》。本篇主要讲述了西汉时期齐悼惠王刘肥及其诸子所封各诸侯国的历史。刘肥，是汉高祖刘邦的庶长子，他的母亲是高祖从前的情妇曹氏。高祖六年（前201），立刘肥为齐王，封地七十座城，百姓凡是说齐语的都归属齐王。刘邦分封的同姓诸王中，齐国是封地最大的一个。吕后专权时，把它分割为四。汉文帝即位后又把被吕后分割的土地复归于齐。齐文王时，齐国再被分割。文王死后无子，文帝就把齐国分成了七个诸侯国。

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齐悼惠王刘肥，是高祖最大的庶子。他的母亲是高祖从前的情妇，姓曹氏。前201，立刘肥为齐王，封地七十座城，百姓凡是说齐语的都归属齐王。
齐王是孝惠帝的哥哥。孝惠帝二年（前193），刘王入京朝见皇帝。惠帝与齐王饮宴，二人行平等礼节如同家人兄弟的礼节一样。吕太后为此发怒，将要诛杀齐王。齐王害怕不能免祸，就用他的内史勋的计策，把城阳郡献出，做为鲁元公主的封地。吕太后很高兴，齐王才得以辞朝归国。
悼惠王即位十三年，在惠帝六去世。他的儿子刘襄即位，这就是哀王。
哀王元年（前188），孝惠帝去世，吕太后行使皇权，天下事都由吕后决断。二年，高后把她哥哥的儿子郦侯吕台封为吕王，分出齐国的济南郡做为吕王的封地。
哀王三年，他的弟弟刘章进入汉宫值宿护卫，吕太后封他为朱虚侯，把吕禄的女儿嫁给他为妻。四年之后，封刘章的弟弟兴居为东牟侯，都在长安宫中值宿护卫。
哀王八年，高后分割齐国的琅邪（yá，牙）郡把营陵侯刘泽封为琅邪王。
第二年，赵王刘友入朝，在他的府邸被幽禁而死。三个赵王都被废黜。高后封吕氏子为燕王、赵王、梁王，独揽大权，专断朝政。
朱虚侯二十岁时，很有气力，因刘氏得不到职位而忿忿不平。他曾侍奉高后宴，高后令朱虚侯刘章当酒吏。刘章亲自请求说：“臣是武将的后代，请允许我按军法行酒令。”高后说：“可以。”到酒兴正浓的时候，刘章献上助兴的歌舞。然后又说：“请让我为太后唱耕田歌。”高后把他当作孩子看待，笑着说：“想来你的父亲知道种田的事，如果你生下来就是王子，怎么知道种田的事呢？”刘章说：“臣知道。”太后说：“试着给我说说种田的事。”刘章说：“深耕密种，留苗稀疏，不是同类，坚决铲锄。”吕后听了默默不语。过了一会儿，吕氏族人中有一人喝醉了，逃离了酒席，刘章追过去，拔剑把他斩杀了，然后回来禀报说：“有一个人逃离酒席，臣谨按军法把他斩了。”太后和左右都大为吃惊，既然已经准许他按军法行事，也就无法治他的罪。饮宴也因而结束。从此以后，吕氏家族的人都惧怕朱虚侯，即使是大臣也都依从朱虚侯。刘氏的声势又渐渐强盛起来。
第二年，高后去世。赵王吕禄任上将军，吕王吕产任相国，都住在长安城里，聚集军队威胁大臣，想发动叛乱。朱虚侯刘章由于妻子是吕禄的女儿，所以知道了他们的阴谋，于是派人偷出长安报告他的哥哥齐王，想让他发兵西征，朱虚侯、东牟侯做内应，以便诛杀吕氏族人，趁机立齐王为皇帝。
齐王听到这个计策之后，就和他的舅父驷钧、郎中令祝午、中尉魏勃暗中谋划出兵。齐国相召平听到了这件事，就发兵护卫王宫。魏勃骗召平说：“大王想发兵，可是并没有朝廷的虎符验证。相君您围住了王宫，这本来就是好事。我请求替您领兵护卫齐王。”召平相信了他的话，就让魏勃领兵围住王宫。魏勃领兵以后，竟派兵包围了相府。召平说：“唉！道家的话‘当断不断，反受其乱’，正是如此呀。””终于自杀而死。当时齐王让驷君做国相，魏勃任将军，祝午任内史，把国中的兵力全部发出。派祝午到东边去诈骗琅邪王说：“吕氏族人叛乱，齐王发兵想西进诛杀他们。齐王把自己当作小孩子，年纪也小，不熟悉征战之事，愿把整个封国托付给大王。大王从高帝那时起就是将军，熟悉战事。齐王不敢离开军队，就派臣请大王到临淄去会见齐王商议大事，一起领兵西进平定关中之乱。”琅邪王相信了，认为不错，就飞驰去见齐王。齐王与魏勃等趁机扣留了琅邪王。派祝午把琅邪国的军队全部发出并且统领这些军队。
琅邪王刘泽被骗之后，不能返回封国，于是就哄劝齐王说：“齐悼惠王是高皇帝的长子，推求本源来说，大王正是高皇帝的嫡长孙，继承皇位。如今大臣们还在犹不定，而我在刘氏中是最年长的，大臣来是等待我去决定大计的。如今大王把我扣留在这里，我也就不能有什么作为了，不如让我入关计议大事。”齐王认为很对，就准备了许多车送琅邪王入朝。
琅邪王走了以后，齐王就起兵向西进攻吕国的济南。这时刘哀王给诸侯王发出书信说：“高祖平定天下之后，封子弟们为王，悼惠王封在齐国。悼惠王去世后，惠帝派留侯张良来立臣为齐王。惠帝去世，高后专政，她年纪已老，听任诸吕擅自废黜高帝所封诸王，又杀害了三位赵王，灭了梁、燕、赵三国，让吕氏族人去为王，还把齐国分为四国。忠臣们进谏，主上昏乱不听。如今高后去世，皇帝年少，还不能治理天下，当然要依仗大臣和诸侯。现在诸吕又擅自尊为高官，聚集军队耀武扬威，胁迫诸侯和忠臣，假传圣旨来号令天下，汉家朝廷因而十分危急。如今寡人率领军队入关就是要诛杀那些不应为王的人。”
朝廷听说齐王发兵西进，相国吕产就派大将军灌婴带兵东进拦击齐兵。灌婴到了荥阳，心中考虑道：“诸吕领兵聚集关中，想要危害刘氏而自立为皇帝。我现在如果打败了齐国回朝报捷，这就等于为吕氏增加本钱了。”于是就让军队停下来驻扎荥阳，派出使者通告齐王和诸侯，愿互相联合，等待吕氏一叛乱就共同诛杀他们。齐王听说此事后，就向西进兵夺回他们的故地济南郡，并在齐国西界驻军来等待履行盟约。
吕禄、吕产要在关中叛乱，朱虚侯刘章与太尉周勃、丞相陈平等诛杀了他们。朱虚侯首先斩杀了吕产，于是太尉周勃等才能全部诛杀吕氏族人。琅邪王也恰好从齐国来到长安。
大臣商议要让齐王继皇帝位，可是琅邪王和一些大臣说：“齐王的母舅驷钧，凶恶残暴，像一只戴上帽子的老虎。刚刚由于吕氏的缘故几乎使天下大乱，现在又要立齐王，是想要再出现一吕氏呀。代王的母家薄氏，是忠厚君子，况且王又是高帝的亲生儿子，如今还在，并且最年长。以亲子来说，名正言顺；以善良人家来说，大臣们都会放心。”于是大臣们就计划迎立王为帝，并派朱虚侯把已经诛杀诸吕的事告诉齐王，让他收兵。
灌婴在荥阳，听说魏勃本来是教唆齐王反叛的，诛灭吕氏之后，齐国也收了兵，灌婴派人召来魏勃责问他。魏勃说：“失火的人家，哪里有空先告诉家长然后才去救火呢？”说完就退立一旁，两腿发抖，像是吓得说不出话的样子，终于没再说什么。灌将军看了他半天，笑着说：“人们都说魏勃很勇敢，其实是个平庸无能的人罢了，哪会有什么作为呢！”于是免了他的职而不治罪。魏勃的父亲因善于弹琴而见过秦皇帝。魏勃在年少时，想求见齐相曹参，由于家贫没有财力亲自去疏通关系，就常常一个人半夜里到齐相的随身侍从门外去打扫。这位侍从很奇怪，以为是什么怪物，就暗中等待，结果捉到了魏勃。魏勃说：“我想拜见相君，没有门路，所以来给您打扫，想借此来求见。”于是这位侍从就带领魏勃去拜见曹参，曹参因而让他也做侍从。一次他给曹参驾车，说到对一些事情的意见，曹参认为他有才干，就向齐悼惠王推荐他。悼惠王召见魏勃，任命他为内史。起初，悼惠王有权自己任命二千石俸禄的官吏。到悼惠王去世，哀王即位以后，魏勃专断政事，权力比齐相还大。
齐王收兵回国之后，代王来到长安即皇帝位，这就是孝文帝。
孝文帝元年（前179），把高后时从齐国分割出去的城阳、琅邪和济南郡全部归还齐国，琅邪王改封为燕王，朱虚侯、东牟侯加封领地各二千户。
这一年，齐哀王去世，太子刘则即位，这就是齐文王。
齐文王元年，汉朝廷把齐国的城阳郡封给朱虚侯刘章，立他为城阳王；把齐国的济北郡封给东牟刘兴居，立他为济北王。
二年，济北王反叛，朝廷派兵把他诛杀了，他的封地归入朝廷。
又过两年，孝文帝把齐悼惠王的儿子罢（pí，皮)军等七人全部封为列侯。
齐文王即位十四年去世，没有儿子，国号废除，封地归入朝廷。
一年以后，孝文帝分割齐国土地使原来所封的悼惠王的几个儿子为王。悼惠王的儿子齐孝王将闾是由杨虚侯改封为齐王的。原来齐国的其他郡县全部分封给悼惠王的儿子为王：刘志为济北王，刘辟光为济南王，刘贤为菑（zī，姿）川王，刘卬（áng，昂）为胶西王，刘雄渠为胶东王，与城阳王、齐王共为七王。
齐孝王十一年（前154），吴王刘濞(bì，必)、楚王刘戊谋反，起兵西进，遍告诸侯说：“将去诛杀汉朝的贼臣晁错以使国家安定。”胶西王、胶东王、菑川王、济南王都擅自发兵响应吴王和楚王的举动。还想联合齐国，齐孝王犹豫不定，就坚守城池没有听从。三国军队共同包围齐国。齐王派路中大夫去向天子报告，天子又让路中大夫回去告知齐王：“好好坚守，我派的军队现在已经打败吴、楚了。”路中大夫回到齐国。三国军队把临淄重重包围，没有办法入城。三国的将领劫持路中大夫并与他订立盟约，说：“你反过来说汉朝廷已被攻破，齐国应赶快向三国投降，否则将被屠城。”路中大夫只好答应他们，来到城下，远远看见齐王，说：“朝廷已经发兵百万，派太尉周亚夫把吴楚叛军打败了，正领兵来救援齐国，齐国一定要坚守，不要投降！”三国将领杀死了路中大夫。
齐国起初被围困到危急之时，曾暗中与三国谈判，盟约还没有议定，正好听说路中大夫从朝廷回来，非常高兴，大臣们就再次劝谏齐王不要投降三国。过了不久，汉将栾市、平阳侯曹奇等率领的军队来到齐国，打败了三国军队，解除了齐国的包围。不久又听说齐国起初曾与三国有过共谋，又要移兵攻打齐国。齐孝王惧怕，就饮毒药自杀了。景帝听说后，认为齐国是最好的，由于受到逼迫威胁才与三国有共谋，这不是他们的罪。于是立孝王的太子刘寿为齐王，这就是懿王，延续了齐王的后代。而胶西王、胶东王、济南王和菑川王都被诛灭了，他们的领地都归入汉朝廷。把济北王迁到菑川为王。齐懿王在位二十二年世，他的儿子次景即位，这就是厉王。
齐厉王，他的母亲是纪太后。太后把她弟弟纪氏的女儿嫁给成厉王为后，厉王不喜欢纪氏的女儿。太后想让纪氏家族世世受宠，就让她的长女纪翁主进入王宫，整顿后宫的秩序，不准宫女接近齐王，想让厉王鼓纪氏的女儿。厉王却趁机和他的姐姐翁主通奸。
齐国有个宦官徐甲，入朝侍奉汉皇太后。皇太后有爱女是修成君，修成君不是出于刘氏，太后怜爱她。修成君有个女儿名叫娥，太后想把她嫁给诸侯，宦官徐甲就请求出使齐国，定让齐王上书求娥。皇太后很高兴，就派徐甲前往齐国。当时齐国人主父偃知道徐甲出使齐国是为了娶王后的事，也趁机对徐甲说：“如果事情成功了，希望说一说我的女儿愿在齐王后宫服侍。”徐甲到齐国之后，先把此事暗中传出。纪太后听到后大怒，说：“齐王已有王后，后宫嫔妃具全。况且徐甲原是齐国的贫民，穷困已极才去做宦官，入朝侍奉汉宫，没得到什么便宜，又想来扰乱我们齐王之家！至于主父偃算什么人？竟然也想让女儿进入后宫！”徐甲非常尴尬，回朝禀报皇太后说：“齐王已经愿意娶娥为后，但是有一种后患，恐怕像燕王一样。”燕王就是由于和他的女儿姐妹们通奸，刚刚论罪处死，封国灭亡，所以徐甲故意用燕王的事触动太后。太后说：“不准再说嫁孙女到齐国的事了。”事情渐渐传天子耳中。主父偃从此也与齐国有了仇怨。
主父偃正受到天子的宠信，专断政事，趁机对天子说：“齐国的临淄有十万户，贸易租税每天达千金，人口多而且富足，超过了长安，这种地方如果不是天子的亲兄弟或爱子不应在此为王。如今齐王和皇室亲属的关系日益疏远了。”接着又不慌不忙地说：“吕太后的时候齐国就想反叛，吴楚七国之乱的时候孝王几乎参与叛乱。现在又听说齐和他的姐姐有乱伦的事。”于是天子就任命主父偃为齐丞相，并且要查办这件事。主父偃来到齐国之后，就加紧审问齐王后宫的宦官中帮助齐王到达他姐姐翁主住所的人，命令他们在供词和旁证中都牵涉到齐王。齐王年少，害怕因大罪被官吏拘捕诛杀，就饮毒药自杀了。他子嗣断绝没有后。
当时赵王害怕主父偃一出任齐相就废除了齐国，恐怕他要离间汉家骨肉，于是就给天子上书告发主父偃受贿以及因挟怨而对齐国说长道短。天子也就借此囚禁了主父偃。公孙弘说：“齐王因忧郁而死，没有后代，国土已归入朝廷，不诛杀主父偃无法杜绝天下人的怨恨。”终于诛杀了主父偃。
齐厉王在位五年去世，没有后代，封地归入汉朝廷。
齐悼惠王的后代还领有两国，即城阳和菑川。菑川土地紧靠齐国。天子怜悯齐国，因为悼惠王的墓园在郡城，就把临淄以东环绕悼惠王墓园的城邑全部划给菑川国，以便供奉悼惠王的祭祀。
城阳景王刘章，悼惠王的儿子，他以朱虚的身份与大臣共同诛灭诸吕，而刘章亲身在未央宫首先斩了相国吕王产。孝文帝即位后，加封刘章领地二千户，赏赐黄金千斤。文帝二年，以齐国的城阳郡封立刘章为城阳王。齐章在位二年去世，他的儿子刘喜即位，这就是共王。
共王八年（前168），改封为淮南王。四年以后，又回来做城阳王。在位共三十三年去世，他的儿子刘延即位，这就是顷王。
顷王在位二十六年去世，儿子刘义即位，这就是敬王。敬王在位九年去世，儿子刘武即位，这就是惠王。惠王在位十一年去世，儿子刘顺即位，这就是荒王。荒王在位四十六年去世，儿子刘恢即位，这就是戴王。戴王在位八年去世，儿子刘景即位，到建始三年（前30），十五岁去世。
济北王刘兴居，齐悼惠王的儿子，他以东牟侯的身份协助大臣诛灭诸吕，功劳不大。等文帝从代国来到长安，兴居说：“请让我和太仆夏侯婴入宫清除余患。”接着废黜少帝刘弘，与大共同尊立孝文帝。
孝文帝二年（前178），以齐国的济北郡封立兴居为济北王，与城阳王一同即王位。即位两年，兴居反叛。起初大臣诛灭吕氏的时候，朱虚侯的功劳特别大，曾答应把赵地全部封给朱虚侯为王，把梁地全部封给东牟侯为王。到孝文即位后，听说朱虚侯、东牟侯起初想立齐王为帝，所以削减了他们的功劳。到文帝二年，封诸子为王，才划出齐国的两个郡封刘章、齐兴居为王。刘章、刘兴居自失去了应得的赵王、梁王之位，剥夺了他们的功劳。刘章死后，兴居听说匈奴大举侵汉，汉朝大量发兵，派丞相灌婴领兵反击，文帝亲自到太原，兴居以为天子亲自领兵反击匈奴，于是就起兵在济北反叛。天子听说后，止住了丞相和派出的军队，让他们都回长安。派棘蒲侯柴将军打败并俘虏了济北王，济北王自杀，封地归入朝廷，改为郡。
十三年以后，文帝十六年（前167），又封齐悼惠王的儿子安都侯刘志为济北王。过了十一年，吴、楚谋反的时候，刘志坚守，不与七国诸侯合谋。吴、楚叛乱平定以后，改封刘志为菑川王。
济南王刘辟光，齐悼惠王的儿子，孝文帝十六年，由勒侯晋封为济南王。十一年后，与吴王、楚王一同反叛。汉军打败叛军，杀死辟光，把济南设为郡，封地归入汉朝廷。
菑川王刘贤，齐悼惠王的儿子，文帝十六年，由武城侯晋封为菑川王。十一年后，与吴王、楚王一同反叛。汉军打败叛军，杀死刘贤。
天子因而徙封济北王刘志为菑川王。刘志也是齐悼惠王的儿子，由安都侯晋封为济北王。菑川王刘贤反叛，没有后代，就把济北王改封为菑川王。共在位三十五年去世，谥号是懿王。他的儿子刘建继承王位，这就是靖王。在位二十年去世，他的儿子刘遗继承王位，这就是顷王，在位三十六年去世，他的儿子刘终古即位，这就是思王。在位二十八年去世，他的儿子刘尚即位，这就是孝王，在位五年去世，他的儿子刘横即位，到建始三年（前30），十一岁去世。
胶西王刘卬，齐悼惠王的儿子，文帝十六年，由昌平侯晋封为胶西王。十一年后，与吴王、楚王一同反叛。汉军打败叛军，杀死刘卬，封地归入汉朝廷，改为胶西郡。
胶东王刘雄渠，齐悼惠王的儿子，文帝十六年，由白石侯晋封为胶东王。十一年后，与吴王、楚王一同反叛，汉军打败叛军，杀死雄渠，封地归入汉朝廷，改为胶东郡。
太史公曰：诸侯中的大国没有超过齐悼惠王的。由于天下刚刚平定，刘氏子弟较少，汉天子感于秦朝对宗亲没有封给尺寸土地，所以就大封同姓，以此来镇抚万民之心。到以后被分裂为几国，本来也是理所当然的。