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永宁，是唐朝的兰州境地，元朝设置永宁路，治理筠连州和腾川县，以后八永宁改为宣抚司。洪武四年平定蜀，永宁归附，朝廷设置永宁卫。洪武六年，筠连州滕大寨蛮族编张等叛乱，假称是云南军队，占据湖南长宁各州县，皇帝命令成都卫指挥袁洪去讨伐他。袁洪带领军队到叙州庆符县，攻破清平关，捕获伪千户李文质等人。编张逃走，又用兵去进犯江安各县。袁洪追到了他，又打败了他的一伙贼兵，烧毁他九个村寨，捕获编张的儿子伪镇抚张寿。编张逃藏在溪洞里，其余的贼寇分散进入云南。皇帝听到消息，下诏晓谕袁洪说：“南方蛮族忽叛忽服不定，不值得加罪。既已捕获了俘虏，应当编成军队。姑且驻扎在边境上，一定要用军队去震慑他们，使他们对朝廷的威严惧怕，不要遗留下后患。”不久，编张又聚集大批贼寇占据滕大寨，袁洪转移军队去讨伐并打败了他。一直追到小芒部，编张逃走，于是就攻取了得花寨，捕获阿普等人。从此，编张就不敢再出来，他的村寨全部平息了。于是就把筠连州降级成为县，属于叙州，把九姓长官司隶属于永宁安抚司。七年，提升永宁安抚司为宣抚使司，品秩为正三品。八年，任命禄照为宣抚使。十八年，禄照派遣他的弟弟阿居来朝见皇帝，说连年赋税马匹全已缴纳，只有粮食不能依照数额缴纳。因大军南征，蛮族百姓惊逃，耕种失掉时节，加上战争以后疾病死亡的人很多，所以缴纳达不到数额。皇帝命令给他减免。二十三年，永宁宣抚说：“所管辖的地域水道有一百九十个水滩，江水出入的大滩就有八十二个，都是沙石堵塞了流水。”皇帝命令景川侯曹震去疏导开凿它。二十四年，曹震到达泸州巡视，有分支河流通往永宁，就凿开岩石削去山崖，以便打通水道运输。二十六年，用禄照的儿子阿聂承袭官职。在此之前，禄照因事犯罪而被逮捕到京城，得到平反，回来时死在路上。他的儿子阿聂和弟弟禄智都在太学读书，于是就由父亲的妾奢尾管理官衙的事务。到这时，奢尾到朝廷，请求阿聂继承官职，依从了她。宣德八年，原宣抚阿聂的妻子奢苏向朝廷进贡。九年，宣抚奢苏上奏说：“儒生都是土僚，朝廷所授的官员语言不通，难以训导教诲。永宁的监生李源天资深厚学问广博，请求依照云南鹤庆府的前例，授予他做儒学的训导。”皇帝下诏照她的意见办。景泰二年，减少永宁宣抚司税课局的纸币，这是由于苗贼暗中发动的，客商的道路受阻，故而依从布政司的请求。

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马永，字天锡，迁安人。长得魁梧伟岸，骁勇果敢有谋略。学习兵法，喜欢《左氏春秋》，世袭为金吾左卫指挥使。马永守备遵化时，敌寇入侵马兰峪，参将陈乾被弹核，朝廷提升马永代理官职，镇守蓟州。
各营里的老弱士兵，让他们去务农经商，赚取佣金供养健壮的士族，因此马永所统帅的部队，是各路部队中战斗力最强的。武宗巡幸至喜峰口，想要出边关，马永紧急规劝阻止。皇帝注视良久，笑而止步。中路擦崖面对敌人的要冲，没有城堡，耕地和放牧的百姓经常被敌寇抢掠。马永命令士兵每人带一个月的粮食，在山外扎营，在山崖上建筑城墙。城墙官署按期完成，于是调部队防守。记功，晋升为都督同知。
马永上书为陆完请求朝廷按已故官员给予典例，并且请求宽恕因议大礼而获罪的各位臣子。皇帝大怒，剥夺了马永的官职。巡按御史丘养浩说：“马永仁厚体恤军队，清廉并自律，巩固边防，击退强敌，军民安居乐业，把他比做国家的长城。边民听说马永要调离，拦住道路请他留下，并且携带子女想逃到他乡。马永只是感念杰出人才赏识自己，想报效自己的私情。请皇上宽容原谅他，让他回到原来的职位。”马永最终被罢官不用。马永闭门读书，生活清简的和寒士一样。很久以后，因人推荐被任用为南京前府任闲职。
辽东发生兵变。宦官王永战败。辽东自发生军变后，首恶虽被斩杀，漏网的却很多，匪兵无所顾忌，结党串联，心怀不轨。广宁卫士兵佟伏、千户张鉴等乘旱灾饥荒，煽动众人造反做乱，各营军兵却因惧怕马永没有敢响应的。佟伏等叛兵登上谯楼，擂鼓叫嚣，马永亲率家兵向上展开猛烈攻击。叛将千户张斌被斩杀，马永奋力战斗，带领将士全歼了叛敌。
马永蓄养了猛士百余人，都是西北健儿，骁勇敢战。辽东兵变初定时，皇帝问李时谁可当部将。李时推荐说：“马永的家将足够用了。”皇帝问：“当将军须文武兼备，难道要专靠勇猛吗？”李时说：“辽东土地刚平定，必须有威力的人才能镇守。”结果最终，真的得益于这些人的助力。都御史王廷相上书皇帝说：“马永善于用兵，并且廉洁，仍应该让他镇守蓟镇，作为京师的籓屏。”还没来得及调遣，马永就去世了。辽东人因为悲痛而多日不做买卖。当送丧队伍路过蓟镇，蓟镇人也都哭泣了。后来这两个重镇都为他立了祠堂。
马永身为大将，厚待间谍，能得到敌人的真实情报，因此逢战必胜。知人善任，他所提拔的士兵校尉，后来大多官至大帅。尚书郑晓称马永有古代良将的风范。